约公元前2000年，以饲养马匹的古伊朗部落塞西亚人漂流至此。他们可能从俄罗斯草原，沿着卡拉库姆沙漠边缘来到伊朗、叙利亚和安纳托利亚。公元前6世纪后，一直连续不断被外族人入侵和统治。包括波斯人、马其顿人、突厥人、阿拉伯人、蒙古人。公元9到10世纪受塔赫里王朝、萨曼王朝统治。11世纪塞尔柱人控制了从阿姆河三角洲至伊朗、伊拉克、高加索地区、叙利亚和小亚细亚的广大地区。13到15世纪受蒙古人统治。

15世纪左右，土库曼族基本形成。16到17世隶属于希瓦汗国和布哈拉汗国。土库曼人参加了1917年的二月革命和十月社会主义革命。1917年12月建立苏维埃政权，其领土并入土耳其斯坦苏维埃社会主义自治共和国、花拉子模和布哈拉苏维埃人民共和国。在划定民族管理区后，于1924年10月27日建立土库曼苏维埃社会主义共和国，并加入苏联。1990年8月23日，土库曼最高苏维埃通过了国家主权宣言，1991年10月27日宣布独立，改国名为土库曼斯坦。