老规矩，首先谢日本T.TAKASU提供的开源软件RTKLIB。

RTKLIB的定位功能主要为PPP以及相对定位，需要指出的是PPP模式提供模糊度固定功能。RTKLIB的核心函数是rtkpos。不管采用实时还是事后的处理方式，均通过rtkpos函数实现，换句话说，rtkpos为单历元处理函数。需要注意的是RTKLIB有全局变量，保存程序的各种数据。

rnx2rtkp为RTKLIB的事后处理程序。一般程序流程如下：（查看代码便知）

rnx2rtkp-->postpos-->execses_b-->execses_r-->execses-->procpos-->rtkpos

模糊度固定介绍如下：

RTKLIB选择高度角高的卫星为参考星，这种方式会导致较为频繁的参考星更换，方程中解算的为单差模糊度-->双差模糊度-->通过lambda/mlambda方法固定-->计算amb固定后的位置等参数。

先写这么多吧！去听听大牛的报告！