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刚体运动变换

已有 1805 次阅读 2022-1-15 09:35 |个人分类:学习心得|系统分类:科研笔记

摘  要

刚体运动变换是多体系统动力学或机器人学的基础。除了使用经典向量方法进行刚体运动分析外，Lie群和Lie代数方法的应用则更加现代。3维空间的刚体运动，旋转群SO(3)、欧氏群SE(3)均为Lie群，其对应的Lie代数分别为so(3)和se(3)。本文汇集刚体运动分析经典分析结果，以于将来与Lie方法对应起来，以更深刻的理解刚体运动变换，并熟悉抽象的相关Lie概念的物理意义。

关键词：刚体运动变换，旋转运动；刚体一般运动


目录

0引言... 1

1刚体运动变换... 2

2刚体旋转变换... 4

2.1 刚体姿态... 4

2.2 复合旋转变换... 5

2.3角速度和线速度... 6

2.4角加速度和线加速度... 8

3 刚体一般运动变换... 10

3.1 刚体位姿... 11

3.2复合变换... 12

3.3 刚体速度... 12

3.4 刚体加速度... 15

参考文献


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