带拖车移动机器人由一节有驱动的牵引车（又称车头）和若干节无驱动的拖车所组成： 其中牵引车可以在其驱动轮的作用下实现速度和转向控制，拖车本身无驱动、仅通过连接杆在牵引车的拖动或推动下运动。带拖车移动机器人具有结构简单、使用方便、运行可靠、造价低廉、运输效率高的优点，广泛应用于交通运输、自动仓储、机场、车站、船运码头以及航母服务等领域和场景，执行人员输送、货物运输、物料传送、行李搬运以及拖动舰载机出入库等任务。带拖车移动机器人的主要控制问题是跟踪和镇定。由于拖车的欠驱动特性，导致其跟踪和镇定控制问题的难度随拖车个数的增加而增加，特别是倒车控制是这类机器人系统控制的难点。目前人类司机操控带两节拖车的移动机器人进行倒车运动已经十分困难，很有必要研究此类移动机器人的自动驾驶技术。

       我们提出了多种带拖车移动机器人的非线性智能控制算法，搭建了相应的实验平台，并在实验平台上实现了带三节拖车移动机器人的倒车跟踪控制。我们还研发出一种遥控带拖车移动机器人，可以通过遥控器灵活方便地实现包括倒车在内的的运动控制。

        图1、图2分别为带三节拖车的移动机器人倒车跟踪运动目标和到达期望位形的控制效果图。

 图1: 三节拖车移动机器人倒车跟踪运动目标控制效果图

       （红色为运动目标、蓝色为牵引车、灰黑色为拖车）

图2: 三节拖车移动机器人到达期望位形控制效果图

        （红色为期望位形、蓝色为牵引车、灰黑色为拖车）