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仿人形机器人,常见的有本田的ASIMOV,索尼的SDR等,还有仿涉禽和爬行动物的,不一而足,
相关的控制与仿真理论五花八门,让人眼花缭乱。
万变不离其宗,最基本的好像都要列出拉格朗日函数,以拉格朗日方程作为基本规律,以此为基础做文章。
可是这里就有一个问题:机器人的关节,都是减速电机驱动的;减速电机的摩擦力,是相当大的(大家想像一下,挂了1档的汽车,基本是推不动的);机器人的摆动,又经常会经过过零状态,摩擦力还会变向。忽略摩擦力的微分方程,是脱离实际的;如果考虑摩擦力,则又是不连续的,有了非线性因素。
与此相对照,传统的机械臂或者数控机床,转速高,很少过零,摩擦力或者可以忽略,或者基本恒定,可以用简单统一的数学方程来描述。
仿人型机器人,列出拉格朗日方程就往上套用各种高级理论,是一种生搬硬套。
仿人型机器人研究,还有各种问题,视而不见地霸王硬上弓,想让机器人走起来当然很难。
欲知还有哪些其它问题,下回分解。
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GMT+8, 2024-5-22 00:30
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